Servo SG90

// Para poder programar servo-motores se debe incluir la librería Servo.h 

#include <Servo.h> 

// Pin de la tarjeta Arduino donde se ha conectado el pin de señal del servo 

int pinServo1 = 7;   

// Variable que hace referencia al servo-motor 

Servo servo1; 

// Almacena el ángulo en el que se encuentre el servo-motor en cada momento 

int anguloServo = 90; 

// Incremento que se va a ir asignado al ángulo del servo-motor 

int incrementoAngulo = 1; 

void setup() { 

  // Indicar con qué pin está asociado el servo-motor 

  servo1.attach(pinServo1); 

  // Posicionar inicialment el servo-motor en un ángulo concreto 

  servo1.write(anguloServo); 

} 

void loop() {   

  anguloServo += incrementoAngulo; 

  // Si el servo-motor ha alcanzado el ángulo máximo, empezar a decrementarlo 

  if(anguloServo == 180) { 

    incrementoAngulo = -1; 

  } 

  // Si el servo-motor ha alcanzado el ángulo mínimo, empezar a incrementarlo 

  if(anguloServo == 0) { 

    incrementoAngulo = 1; 

  } 

  // Mover el servo-motor hasta el ángulo que se ha calculado 

  servo1.write(anguloServo); 

  // Esperar en esa posición un tiempo 

  delay(10); 

}

// Para poder programar servo-motores se debe incluir la librería Servo.h 

#include <Servo.h> 

// Pin de la tarjeta Arduino donde se ha conectado el pin de señal del servo 

int pinServo1 = 7;   

// Variable que hace referencia al servo-motor 

Servo servo1; 

// En este ejemplo, el servo-motor se va a ir posicionando sucesivamente 

//  para mirar al centro, derecha e izquierda, por lo que se van a  

//  almacenar en 3 constantes los ángulos que debe tomar el servo-motor 

//  para tomar las posiciones deseadas 

const int ANGULO_CENTRO = 100; 

const int ANGULO_IZQUIERDA = 50; 

const int ANGULO_DERECHA = 150; 

// Almacena el ángulo en el que se encuentre el servo-motor en cada momento 

int anguloServo = ANGULO_CENTRO; 

// En este ejemplo, si el servo-motor está posicionado en el ángulo central, hay que conocer 

//  si se está girando hacia la derecha o hacia la izquierda para poder establecer 

//  el siguiente ángulo, que podrá ser hacia la derecja o hacia la izquierda según 

//  el sentido de giro actual 

boolean haciaDerecha = true; 

void setup() { 

  // Indicar con qué pin está asociado el servo-motor 

  servo1.attach(pinServo1); 

  // Posicionar inicialment el servo-motor en un ángulo concreto 

  servo1.write(ANGULO_CENTRO); 

} 

void loop() { 

  // Actuar de manera manera diferente según el ángulo en el que se encuentre 

  //  actualmente el servo-motor 

  switch(anguloServo) { 

    case ANGULO_DERECHA: 

      // Si está hacia la derecha, girarlo hacia el ángulo del centro 

      anguloServo = ANGULO_CENTRO; 

      // El sentido de giro se establece hacia la izquierda 

      haciaDerecha = false; 

      break; 

    case ANGULO_CENTRO: 

      // Si el servo-motor está en la posición central, hay que averiguar si queremos 

      //  girarlo hacia la derecha o hacia la izquierda, en función del sentido en el que  

      //  actualmente está girando 

      if(haciaDerecha) { 

        anguloServo = ANGULO_DERECHA; 

      } else { 

        anguloServo = ANGULO_IZQUIERDA; 

      } 

      break; 

    case ANGULO_IZQUIERDA: 

      // Si está hacia la izqueirda, girarlo hacia el ángulo del centro 

      anguloServo = ANGULO_CENTRO; 

      // El sentido de giro se establece hacia la derecha 

      haciaDerecha = true; 

      break; 

  } 

  // Mover el servo-motor hasta el ángulo que se ha calculado 

  servo1.write(anguloServo); 

  // Esperar en esa posición un tiempo 

  delay(500); 

}